Herrera, quien se convirtió en gloria del velocismo nacional al formar parte del Salón de la Fama deportivo del país, formó parte de la selección olímpica de atletismo en Venezuela en la década de los 60 y 70, con la que participó en los Juegos Olímpicos de Tokio en 1964, llegando a ser finalista.
Su hoja deportiva comenzó a brillar internacionalmente cuando participó en los Juegos Centroamericanos y del Caribe de ese mismo año 1962 en la ciudad de Kingston, Jamaica, donde logró sus primeras preseas: una de plata en 200 metros planos y otra de bronce en 100 metros.
En 1963 obtuvo tres medallas en los Juegos Panamericanos celebrados en Brasil. Sobre su pecho colgaron dos medallas de plata, una en 100 metros planos y otra en relevo 4x100m, mientras que en 200 metros planos lució la de bronce.
Después de figurar como finalista en los Juegos Olímpicos de Tokio 1964, Herrera alcanzó oro en la carrera de 100 metros planos y el bronce en 200 metros, en Quito, durante los Juegos Panamericanos de 1965.
En 1970, a los 35 años, participó en los Juegos Panamericanos de Maracaibo, donde consiguió dos preseas de plata, en 100 y 200 metros planos. Tras su retiro de las pistas como velocista, Herrera se dedicó a entrenar a las generaciones de relevo en el Sur del Lago.
En 2009 fue exaltado al Salón de la Fama del Deporte Venezolano y la villa deportiva de Zulia, ubicada en las adyacencias del Polideportivo Luis Aparicio “El Grande”, lleva su nombre.
Durante su retiro, el velocista se convirtió en entrenador del Instituto Nacional de Deportes (IND), desempeñándose en las divisiones infantil, menor, juvenil y adultos. Según los expertos era uno de los mejores entrenadores de relevos que existía en Venezuela y también se desempeñó como árbitro y juez de atletismo en juegos nacionales, suramericanos, bolivarianos y panamericanos.
Desde el año 2009, era miembro del Salón de la Fama del Deporte y del atletismo venezolano y en el 2011 la Villa Deportiva de Maracaibo fue bautizada con su nombre.
Herrera formó parte de la generación dorada del atletismo venezolano en las décadas de 1960 y 1970, incluyendo el equipo que se tituló campeón en los II Juegos Iberoamericanos disputados en Madrid en 1962.
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